在立轴摆臂式双端面磨床自动上下料的过程中，之前介绍过旋转机械手端面磨床自动上下料方式，这种旋转式机械手在双端面磨床磨削过程中应用非常广泛，但是还有一种摆臂式双端面磨床自动上下料方式也被很多用户使用，这种摆臂式双端面磨床自动上料有：移动式机械手4、5、6、7。这些工件都用于工件上下料输送；有滑动导轨、用于机械手的上升下降和移动。该立式双端面磨床自动上下料输送装置一共s1-s5五个工位。各个工位的距离可以不相等，此立式双端面磨床自动上下料输送装置操作步骤少、距离短、循环时间段、能够有效的节省空间和时间，并且运行稳定。

机械手4：用于机床外部工件的传送，将工件w从s1位置传送到工件待上料区域s2；
机械手5：用于将工件从待上料区域传送到机床内部带磨削区域。
机械手6：用于将工件从卸料位置s3输送到工件待检测位置。
机械手7：用于将工件从检测完成位置s4，输送到工件排出位置。

立式摆臂式双端面磨床的工装13在磨削完成后以13a为轴线进行180°旋转，同时进行工件的上料和下料动作。机械手5、5、6、7同时进行下降、夹紧、上升、移动、下降、放开的动作。这种立式双端面磨床自动上下料结构非常适合连线生产，并且工作效率高、传送速度快。

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